Я создал sdf-файл в Drake с 3 ссылками и 2 суставами, который похож на манипулятор 2R. Первая ссылка является базовой, в то время как вторая и третья ссылки являются просто длинными стержневыми коробками. 2 сустава вращаются и находятся на одной оси.
Однако, когда я пытаюсь вращать самый дальний сустав, первый сустав начинает двигаться. (Возможно из-за инерции).
Есть ли у Дрейка метод, при котором я могу заставить суставы двигаться независимо от других и не подвергаться влиянию других суставов в движении? Я бы не хотел просто увеличивать параметры трения или инерции первого соединения. Я бы хотел, чтобы первый сустав полностью не двигался, пока движется второй.
Спасибо