Как настроить MeshCat на открытом порту в качестве онлайн-интерфейса для взаимодействия с моей программой Drake? Ищу короткий пример в пидраке. В настоящее время покушаемся на Ubuntu 18.04 с pydrake.
Вот простой пример:
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/165da3960ce2aede5558b27a6102d66bafa70b03/manipulation/util/geometry_inspector.py#L169
В заголовке этого файла также есть несколько полезных инструкций.