При использовании plant.get_reaction_forces_output_port () и plant.get_contact_results_output_port () выходные данные имеют структуры SpatialForce и ContactResults . В реализации c ++ структура данных может быть непосредственно указана как vector> . Как мне сделать то же самое в PyDrake? Особенно когда 1) доступ к необработанным значениям & tau и & f и 2) подача в регистратор данных, такой как LogOutput ()