Подгонка модели PCL RANSA C: как я могу инициализировать параметры модели?

Question

Я читаю учебник PCL по сегментации плоскости , потому что я хочу найти трехмерные круги в очень большом и плотном большом облаке точек, которое у меня есть.

Я уже знаю приблизительную значения для центра, радиуса и ориентации круга, но я пока не нашел способа сообщить объекту SACSegmentation об этом факте. Я мог бы также назвать 3 вставки для вычисления начальных значений, но я также не нахожу способа сделать это.

Мое облако точек чрезвычайно велико (10-20 миллионов точек), поэтому, скорее всего, будут недопустимо, тем более что я уже более или менее знаю, какими должны быть значения параметров, и хочу только их оптимизировать.

Вопрос: Как я могу установить начальную точку процедуры оптимизации Sample Consensus ?

Answer 1

Для сегментации и оптимизации модели

1. Установить SACSegmentation::setOptimizeCoefficients(true)
2. Используйте SACSegmentation::segment, который принимает первоначальное предположение (или окончательную модель для сегментации использование коэффициентов оптимизации iff установлено как false)

Здесь вы можете указать свое предположение. В зависимости от используемого метода оптимизации вы можете снизить вычислительную нагрузку.