Как использовать ввод камеры глубины в распознавании 3D-объектов PCL на основе группировки соответствий? - PullRequest
Новая
       109

Как использовать ввод камеры глубины в распознавании 3D-объектов PCL на основе группировки соответствий?

0 голосов
/ 14 июля 2020
• 1000 Моя 3D-объектная модель загружена с 
//  Load clouds
  if(pcl::io::loadPCDFile ("/home/admini/box.pcd", *model) < 0)
  {
    std::cout << "Error loading model cloud." << std::endl;
  }

Но я не знаю, как загрузить сцену с датчика ZED. Я использую ROS и C ++. Облако точек topi c - это «/ zed / zed_node / point_cloud / cloud_registered»

Итак, здесь я конвертирую сообщение датчика ROS в облако точек PCL и позже использую его в качестве облака точек сцены: 

// Convert to pcl point cloud
pcl::PCLPointCloud2 pc2;
pcl_conversions::toPCL(*cloud_in, pc2);
pcl::fromPCLPointCloud2(pc2, *scene);

Помощь? Тогда при запуске кода что ставить для облака сцены?

./correspondence_grouping /home/admini/box.pcd [here is scene point cloud] ???

Спасибо

...