Я реализовал программу python, которая использует алгоритм SVO (https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_example/) для визуальной одометрии видео, зарегистрированного с помощью дрона. В настоящее время я использую ROS для публикации с p c видео и другой информации (IMU, GPS, скорость, ...), используемой различными модулями внутри программы. В частности, узел SVO считывает эту информацию из своих тем ROS и возвращает мне позу одометрии.
Теперь я хочу сделать то же самое, но в приложении Android, которое считывает видеопоток с камеры дрона в в реальном времени. Приложение уже может принимать видеопоток, но я не знаю, как импортировать и использовать SVO с ROS внутри Android. Я переписываю свой код python как функцию Java приложения android, но теперь я застрял в точке, где мне нужно вычислить позу одометрии. Как я могу правильно импортировать и использовать код SVO (файлы C ++ с библиотеками .so и использование ROS) в моем приложении?
В противном случае есть возможность использовать SVO без ROS? Я думаю, что сейчас больше нет мотивации к использованию ROS, но если я могу опубликовать sh живое видео справа, ROS topi c мне не нужно менять весь код.
В качестве последнего варианта, если я не могу использовать SVO каким-либо образом, есть другие алгоритмы для визуальной одометрии, которые уже настроены для работы в Android?
Заранее спасибо