Мне нужно очень точно оценить 6D позу объектов правильной формы (например, блоков для строительства), когда RGBD Camara размещается на расстоянии 1 м от объекта. Точность обнаруженной позы 6D (положение и ориентация блока) должна быть в пределах 1 см (максимум 2-3 см). Я нахожу этот алгоритм сопоставления поверхностей сопоставление поверхностей и сопоставление поверхностей кода Но теперь я уверен, что они могут соответствовать требованиям точности и также должны работать в режиме реального времени.
Кроме того, хотел бы я знаете, может ли этот код решить проблему, когда объекты расположены один над другим? Итак, когда объекты идентичны и один поверх других, но с другой ориентацией, я должен получить ориентацию и положение объекта сверху. Будет ли он работать в этом случае?
Если нет, существует ли какой-либо другой алгоритм, который может привыкнуть к известной 3D-модели CAD и 2D-изображению или облакам точек, который очень точен и в режиме реального времени и может оценивать Поза 6D, когда объекты находятся поверх других?
Кроме того, я нахожу это D2CO: Оптимизация направленной фаски D2CO: Оптимизация прямой направленной фаски . Это программное обеспечение реализует алгоритм D2CO (Direct Directional Chamfer Optimization), метод быстрой регистрации на основе краев для точной оценки положения трехмерного объекта. Этот использует модель 3D CAD и 2D изображения. Любая помощь, если это может решить мою проблему?
Пожалуйста, помогите? Буду очень признателен