Я хочу использовать набор данных на https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/ в моем проекте. Доступная карта .simplemap. Насколько я понимаю, он хранит и карту, и позу робота. Я хочу получить представление этой карты в облаке точек (которое позже я смогу преобразовать в octomap), а также в наземную позу истинности транспортных средств на карте.
Мне удалось получить CPose3DPDF, из которой я получил CPose3d. я считаю, что это правильная поза желаемой машины. Пожалуйста, поправьте меня, если я ошибаюсь. Теперь у меня две проблемы. Во-первых, длина траектории составляет всего 97, что заставляет меня с подозрением относиться к моему коду для его получения. Второй касается CSensoryFrame, который я получаю вместе с CPose3DPDF. Когда я получаю CObservation, выполняя CSensorFrame-> getObservationByIndex и записывая в файл, это дает мне представление о том, что в нем хранятся показания велодина. Но я не могу восстановить облако точек из него. Может кто-нибудь подсказать мне инструмент, который может конвертировать .simplemap в облако точек или представление octomap и получать из него позу транспортного средства. Большое спасибо заранее.