Это довольно фундаментальный вопрос.Я не смог найти в интернете никакой документации / учебников, которые бы связывали octomap с данными лазерного сканирования ROS в turtlebot.Скажем, у меня есть тема " / scan " в ros, которая представляет собой данные лазерного сканирования от Turtlebot.Как мы подписываемся на octomap для создания октодерева на основе этого лазерного сканирования?