У меня есть 4 3d точки (x, y, z). Как по этим точкам рассчитать угол поворота? Следовательно, я хочу иметь матрицу преобразования 4x4, включая информацию о вращении и перемещении.
4 точки находятся на плоскости, и они прямоугольные, и я установил верхнюю левую точку в качестве начала координат прямоугольника. Посмотрите на изображения ниже. 
Здесь у меня есть только четыре 3D точки (Xw, Tw, Zw) на основе мировой координаты. По 4 точкам я могу вычислить 4 точки на основе координаты прямоугольника. Например, значение [Xr] в P2 - это расстояние между P1 и P2. И [-Yr] в P3 - это расстояние между P1 и P3.
Тогда как я могу получить угол поворота прямоугольника на основе мировой координаты, используя эту информацию?
Additional information (3d points in the world coordinate):
P1(-401.428, 485.929, 772.921)
P2(-21.4433, 475.611, 772.511)
P3(-400.982, 483.56, 403.703)
P4(-21.589, 473.028, 403.242)