Визуализируйте несколько симуляций с помощью Drake Visualizer

Question

Есть ли способ запустить несколько симуляторов драконов одновременно и увидеть отдельные визуализации в разных windows?

Я пытаюсь запустить несколько симуляторов параллельно, и я хотел визуально удвоить проверьте, что все выглядит правильно. Я считаю, что Meshcat позволит это сделать, потому что вы можете устанавливать разные URL-адреса, но я не уверен, как это сделать с помощью Drake Visualizer

Answer 1

Копирование моего предложения из проблемы:

Если вы установите переменную среды LCM_DEFAULT_URL на другое значение для каждой пары (процесс визуализатора, процесс симулятора), сообщения будут передаваться по разным адресам сокета и не мешать друг с другом.

(Для симулятора вы также можете установить URL-адрес в конструкторе DrakeLcm, хотя переменная среды часто проще всего при запуске нескольких процессов.)

Значение по умолчанию для LCM_DEFAULT_URL показано здесь:

drake / lcm / drake_lcm. cc

Строка 22 в 20d799e constexpr const char * const kLcmDefaultUrl = "udpm: //239.255.76.67: 7667? ttl = 0 ";

Использование другого номера порта, например, обеспечит независимые пары процессов.

env LCM_DEFAULT_URL = udpm: //239.255.76.67: 7666? Ttl = 0 bazel-bin / tools / drake_visualizer &

или

экспорт LCM_DEFAULT_URL = udpm: //239.255.76.67: 7666? ttl = 0

bazel-bin / tools / drake_visualizer &

bazel-bin / stuff / my_simulator &