Моделирование робота с дифференциальным приводом в Drake

Question

Я хочу смоделировать робота с дифференциальным приводом в Drake. Однако нелегко найти ближайший учебник для начала в качестве справочного материала. Кроме того, в Drake можно встроить такие датчики, как RFID или магнитометр. Любая помощь будет принята с благодарностью.

У меня есть файл sdf с моим роботом с дифференциальным приводом.

Answer 1

Есть один пример PR2 , который также имеет дифференциальный привод (DD). В этом примере DD моделируется как три полностью задействованных шарнира: призматический c x, призматический c y и вращающийся тета. Затем вы можете построить ограниченный контроллер для управления базисом. Под ограниченным контроллером я подразумеваю, что целевая позиция (x, y, theta) должна удовлетворять дифференциальному ограничению.

У меня есть текущая ветка , которая пытается добавить некоторые контроллеры в PR2. Он сырой, но должен помочь вам начать работу.