Как выровнять изображения известного объекта с 3D-моделью этого объекта с помощью opencv?

Question

У меня есть CAD-модель объекта в программе Blender. И я распечатал это и сделал несколько фотографий.

Мне нужно использовать программное обеспечение Blender для рендеринга синтетических c изображений объекта. Моя задача - создать визуализированные изображения, максимально похожие на фотографии, которые я сделал для распечатанной модели. В программном обеспечении Blender есть камера для захвата изображений для рендеринга. У меня есть:

1. CAD-модель объекта

2. фото объекта

3. фоновое фото

Теперь я получаю:

Но очевидно, что перспектива и ориентация 3D-модели на синтетическом c изображении не такие же, как на реальной фотографии. Как мне сделать, чтобы сопоставить их?

Answer 1

Обычно это проблема разной интерпретации систем координат камеры. Например, opencv интерпретирует ось z или камеру, чтобы она была выровнена с оптической осью камеры и двигалась снаружи внутрь. Вы можете проверить, как блендер интерпретирует систему координат камеры и преобразовать ее в соответствие с opencv.