Я работаю над проектом автоматизации производства и хотел бы узнать о возможности отслеживания объектов на конвейере. В настоящее время рабочий вручную берет болт и ввинчивает его в отверстие объекта, движущегося по конвейеру. Скорость конвейера около 100 мм / с. (скорость может меняться во время работы) Чтобы автоматизировать задачу с помощью манипулятора робота (UR, Yaskawa .. et c), сначала необходимо обнаружить объект, найти отверстие, а затем закрутить болт вдоль движущегося объекта.
Для каждой задачи я думал использовать следующие методы:
- Template Matching для обнаружения объекта.
- Hough Circle для поиска дыры. Контур может быть лучше, если круговая диаграмма слишком медленная для отслеживания в реальном времени. поскольку выполнение каждого процесса изображения будет слишком медленным при отслеживании в реальном времени, и я не уверен, что определение центра отверстия будет достаточно точным для завинчивания. Может, мне стоит один раз найти отверстие и отследить начальную координату, исходя из скорости конвейера. Скорость конвейера будет отслеживаться двумя способами: видеонаблюдением и кодировщиком. (еще не решено)
Что было бы лучше для решения этой проблемы? Любой совет приветствуется.