Сверните свое собственное! Серьезно.
Я так понимаю, вы делаете эту игру столько же для удовольствия от кодирования, сколько вы надеетесь на славу и богатство? Поиск пути является одним из основных элементов ИИ и является хорошо изученной и задокументированной темой. Это отличное введение в область, которая понадобится вам в будущих игровых начинаниях.
Алгоритм A * (как уже упоминалось другими) является стандартным решением этой проблемы - но попробуйте другие подходы: прямая видимость, движение по сценарию, стекаются ... часто вы можете получить интересные поведение от сочетания нескольких методов.
Для книги на эту тему попробуйте AI Для разработчиков игр - не лучшее в этой области, но, безусловно, доступное введение для непрофессионала.
Веселитесь, играя с зомби!