Код в записи блога, на которую вы ссылаетесь, перенесен из открытого кода iPhone ARKit: http://www.iphonear.org/
iPhone ARKit был обновлен после того, как этот порт был опубликован (по словам автора «Моя версия кода может быть устаревшей»). Возможно, вы захотите изучить источник на github, чтобы узнать о любых изменениях / исправлениях.