Я делаю часовую башню с сервоприводами и пейнтбольным пистолетом, и мне нужно реализовать трассировку движения в реальном времени, чтобы пистолет стрелял во все, что движется. Как я могу написать это (любые хорошие алгоритмы, книги, учебники)? Я хочу сделать это сам, а не использовать готовые решения.