Не существует «специального» способа их установки. Каждый раз, когда вы устанавливаете (правильно спроектированную) библиотеку, она также содержит файл PACKAGENAME.pc, который копируется в каталог, где его может найти pkg-config.
По крайней мере, это происходит в Linux. Я не знаю, будет ли pkg-config работать под win32
Вы также установили pkg-config , а также poppler и cairo ?