Если вы хотите подчеркнуть всю строку (а не только ключевые слова), лучшее решение, которое я могу придумать, это сделать что-то вроде следующего:
\usepackage{listings}
\newcommand{\lstul}[1]{\underline{\mbox{\tt #1}}}
\begin{document}
\begin{lstlisting}[mathescape]
$\lstul{if condition}$
$\lstul{statement 1}$
$\lstul{statement 2}$
...
\end{lstlisting}
\end{document}