Если вас больше волнует простота, чем что-либо еще, Motion JPEG , вероятно, то, что вам нужно, в сочетании с MP3 в контейнере AVI.
Ваш лучший вариант - действительно, действительно использовать существующую библиотеку для кодирования, хотя бы для контейнера, хотя - если вы сделаете это самостоятельно, вам придется написать лот кода для обработки таких вещей, как чередование видео и аудио, синхронизация и т. д. и т. д.