Нет, lwIP не поддерживает ни одну часть Zeroconf, кроме AutoIP.
Я не смотрел на Avahi, но портирование яблок mDNSResponder на lwIP
это довольно просто. Есть одна неприятность, когда ты
необходимо получить заголовки pbuf для доступа к заголовку IP, чтобы получить
IP отправителя (я думаю, что «правильный» метод для этого находится в разработке
для lwIP, но AFAIK еще не выпущен).
С mDNSResponder вы получаете как рекламу услуг, так и обнаружение.