Вы можете использовать основную матрицу для восстановления матриц камеры и триангуляции трехмерных точек из их изображений. Однако вы должны знать, что полученная вами реконструкция будет проективной, а не евклидовой. Это полезно, если ваша цель состоит в том, чтобы измерить проективные инварианты в исходной сцене, такие как соотношение сторон, пересечения линий и т. Д., Но этого будет недостаточно для измерения углов и расстояний (для этого вам придется откалибровать камеры).
Если у вас есть доступ к учебнику Хартли и Циссермана , вы можете проверить в разделе 9.5.3, где вы найдете то, что вам нужно для перехода от фундаментальной матрицы к паре матриц камер, которые позволят вам вычислить проективную реконструкцию (я полагаю, что то же самое содержание появляется в разделе 6.4 книги И Ма). Поскольку исходный код для алгоритмов книги доступен онлайн , вы можете проверить функции vgg_P_from_F, vgg_X_from_xP_lin и vgg_X_from_xP_nonlin.