Как произвести точную трехмерную реконструкцию внутреннего пространства с использованием стереозрения?

Question

Я использовал cvStereoFindCorrespondenceGC () в openCV для создания карты диспаратности из известного изображения цукаба.Но я заметил, что в нем отсутствуют 3D-функции (например, лампа плоская, а не слегка изогнутая).Как подойти к этой проблеме?Чего не хватало в настоящем алгоритме?

Answer 1

Вы также можете попробовать что-то вроде подхода Structure from Motion.При съемке вокруг объекта вы берете много фотографий под разными углами, а затем вычисляете расположение пикселей, которые встречаются как минимум в 3 изображениях.Они могут производить очень хорошие модели, приближаясь к эквиваленту LiDAR.

, например, MS Photosynth (бесплатно) или AGISoft Photoscan (рабочая пробная версия, но вы не можете сохранять / экспортировать модели)

Дляознакомьтесь с версией с открытым исходным кодом Insight 3D http://insight3d.sourceforge.net/

Answer 2

Карта диспаратности содержит только ограниченный объем информации о глубине (ось z, например, указывающая на экран).

Чтобы извлечь / отсканировать / реконструировать трехмерную сцену, вам нужно посмотреть на ЛИДАР или аналогичные методы Time Of Flight.

Сказав, что вы можете попробовать Sentience Project

Используется система объемного восприятия 3D для мобильных роботов, основанная на стереофоническом согласовании.