Вы можете создать очень хорошее простое решение, используя сервоприводы радиоуправления. Они бывают разных размеров, но даже у маленьких достаточно крутящего момента, чтобы переместить большую руку, чтобы переместить компакт-диск.
Настоящим бонусом для сервоприводов является то, что они обычно имеют 180 градусов вращения и внутренне имеют переменный резистор (реостат) для обратной связи позиционирования. Точность позиционирования обычно находится в пределах 1 градуса вращения, что должно быть хорошо для загрузчика компакт-дисков.
Для подбора компакт-дисков ничто не сравнится с вакуумом. Я рекомендую небольшой аккумуляторный пылесос. Направьте всасывание в трубу 1/4 дюйма. На другом конце трубы чашка диаметром один дюйм должна обеспечить более чем достаточную подъемную силу от небольшого количества всасывания.
Что касается сожжения стопки чистых компакт-дисков, я бы посоветовал перемещать стопку вверх, а не опускать руку к ней. возможно, верхний пустой диск примерно на 1/4 дюйма выше, чем лоток для компакт-дисков. При этом рычаг должен вращаться только на одну ось, а вакуума должно быть достаточно, чтобы высосать компакт-диск из лотка.
Теперь для электроники. Для сервоуправления я предлагаю серийный сервоконтроллер rs232. Я использовал один из http://www.basicx.com/Products/servo/servo8t.htm, так как он также возвращает информацию о крутящем моменте от текущего потребления.
Для цифрового ввода-вывода с низкой частотой дискретизации, я предлагаю (для windows) inpout32.dll, который является dll, чтобы дать вам прямой доступ к битам параллельного порта. Это позволит вам включить вакуум в нужное время и, возможно, почувствовать, когда кончились компакт-диски. Обратите внимание, что параллельный порт может потреблять больше тока, чем его источники, поэтому для выходов следует подключить к линии питания 5 В и установить выходной вывод на 0, чтобы включить выход, и 1, чтобы выключить его.
Другой приятный вариант, который очень, очень прост в интерфейсе и очень дешев, - это получить кирку из http://www.rev -ed.co.uk / picaxe / . Они используют очень простой язык программирования (BASIC спин-офф), позволяющий считывать последовательные данные и управлять сервоприводами и цифровым вводом-выводом на одном чипе. В прошлый раз, когда я использовал один, язык был немного прост - если в выражениях требовалось переходить по меткам, иначе не существовало.
Если вы используете микроконтроллер и сервоприводы, лучше всего использовать источник питания с двойным напряжением, поскольку сервоприводы шумят и могут привести к сбросу микроконтроллеров.
Что касается включения таких нагрузок, как вакуум, вам нужно будет использовать mosfet или (если деньги не являются объектом) более простой вариант - твердотельное реле.
Все цифровые входы, которые вы используете на микроконтроллере, должны быть подключены либо к + V, либо к заземлению, скажем, с сопротивлением 5 кОм, чтобы они никогда не всплывали.
Не могу не подчеркнуть, насколько просты и дешевы кирки. Они имеют встроенный интерпретатор, поэтому, хотя кодовое пространство на небольших 8-контактных блоках минимально, они программируются с помощью простого последовательного кабеля.
Удачи. Как только вы перейдете к управлению автоматизацией, вы никогда не сможете остановиться. Я нахожусь в процессе создания трехосевого фрезерного станка с ЧПУ, чтобы я мог резать детали для других проектов (я говорю своей девушке, чтобы она могла вырезать рождественские украшения!).