Матрица 4x4 может использоваться как для вращения, так и для перемещения в одной матрице.
Значения tx, ty вниз по правой стороне вашей матрицы будут добавлены к x, y, z вершины, которую вы преобразуете.
Таким образом, чтобы преобразовать матрицу 3x3 в 4x4, просто скопируйте значения для верхнего левого блока 3x3, например:
[ a11 a12 a13 ]
[ a21 a22 a23 ]
[ a31 a32 a33 ]
Это 3x3 становится этим 4x4
[ a11 a12 a13 0 ]
[ a21 a22 a23 0 ]
[ a31 a32 a33 0 ]
[ 0 0 0 1 ]
Обратите внимание, что в 4x4 верхний левый блок был скопирован прямо, и 0 были введены для других новых, дополнительных записей (указывая, что я не хочу, чтобы какой-либо перевод был добавлен).