Рассматривали ли вы использование 3D / стереоскопического изображения в дополнение к использованию "нормальных" изображений? Если да, вы можете открыть целый новый мир методов и интеллектуальных трюков для удаления объектов в зависимости от их расстояния до камеры. Затем любой объект, который находится на определенном фиксированном расстоянии от камеры (например, фон), легко удаляется, и вы можете просто обрабатывать новые части изображения (например, автомобили).
Если вас это интересует, я могу предоставить вам алгоритм, который я разработал для обнаружения животных в загоне для скота, что аналогично.