Нет, в Ubuntu их нет по умолчанию (по крайней мере, в версиях для разработчиков). Для моей собственной маленькой программы я только что установил libsdl1.2-dev и mesa-common-dev (OpenGL).
Для процесса сборки я использую scons, который производит следующие команды:
gcc -o src/geom.o -c -Wall -ansi src/geom.c
gcc -o src/main.o -c -Wall -ansi src/main.c
gcc -o test src/main.o src/geom.o -lSDL -lGL
Если вы устанавливаете библиотеки в каком-то нестандартном месте, вам может потребоваться указать собственные пути включения (-I) и библиотеки (-L).