Эпиполярная геометрия

Question

В настоящее время я готовлюсь к экзамену (который через два дня) по компьютерному зрению, но меня довольно сильно путают с эпиполярной геометрией.Я прошёл несколько прошлых экзаменационных работ и застрял в этих двух вопросах.Буду признателен за любую помощь / объяснения.

1) Как две камеры расположены одна относительно другой, если эпиполи на обоих изображениях совпадают с основными точками (следами оптических осей)?

2) Как две камеры размещаются одна относительно другой, если эпиполи на обоих изображениях расположены бесконечно далеко вдоль оси Y мировой системы координат и имеют одинаковую координату X?

Для второйВо-первых, я предположил, что камеры сидят друг над другом и смотрят в одном направлении.Хотя я не уверен, что это правильно.

Answer 1

Эпиполь - это положение центра проекции одной камеры с точки зрения другой . Итак:

1) Две камеры обращены друг к другу. Подумайте о том, чтобы сделать фотографию, сделать несколько шагов вперед, развернуться на 180 градусов и сделать еще один снимок. Линия, соединяющая центр проекций на двух изображениях, является нормальной для обеих плоскостей изображения.

2) Подумайте о том, чтобы сделать фотографию, пригнуться на несколько дюймов и сделать еще одну. Если эпиполь находится на бесконечности, это означает, что линия, соединяющая центр проекций двух точек обзора, параллельна плоскости изображения. (Другая камера все еще может поворачиваться относительно текущей точки обзора)