Вам не нужно ничего делать явно ... просто добавьте тело в тот же мир, и они будут сталкиваться в зависимости от свойств, которые вы им дали (масса, форма и т. Д.).
1: //Create a World object with zero gravity
2: World world = new World(Vector2.Zero);
3:
4: //We create a body object and make it dynamic (movable)
5: Body myBody = world.CreateBody();
6: myBody.BodyType = BodyType.Dynamic;
7:
8: //We create a circle shape with a radius of 0.5 meters
9: CircleShape circleShape = new CircleShape(0.5f);
10:
11: //We fix the body and shape together using a Fixture object
12: Fixture fixture = myBody.CreateFixture(circleShape);
Этот пример кода взят из документации . Я настоятельно рекомендую загрузить демонстрации и посмотреть, как каждая демонстрация построена в коде. это вам очень поможет: -)