Вам придется использовать два разных инструмента командной строки, в зависимости от того, работаете ли вы с форматом .doc или .docx.
Для .doc используйте catdoc:
catdoc foo.doc > foo.txt
Для.docx use docx2txt:
docx2txt foo.docx
Последний создаст файл с именем foo.txt в том же каталоге, что и оригинал.
Я не уверен, какой дистрибутив Linux вы используете,но и catdoc, и docx2txt доступны из репозиториев Ubuntu, например:
apt-get install docx2txt
Или с Homebrew на Mac:
brew install docx2txt