Плотная пиксельная обратная проекция

Question

Я видел вопрос об обратном проецировании 4 2D точек для получения углов прямоугольника в 3D пространстве. У меня есть более общая версия той же проблемы:

Учитывая либо фокусное расстояние (которое можно определить для получения угловых секунд на пиксель), либо матрицу внутренней камеры (матрица 3x2, которая определяет свойства используемой модели камеры с точечным отверстием - она ​​напрямую связана с фокусным расстоянием), вычислите луч камеры, проходящий через каждый пиксель.

Я хотел бы взять серию кадров, получить возможные световые лучи из каждого кадра и использовать своего рода итеративный подход к решению для получения позы камеры из каждого кадра (конечно, с достаточно большой выборкой). .. Все это на самом деле просто массивно-параллельные реализации обобщенного алгоритма Хафа ... это получение лучей-кандидатов, во-первых, с которыми у меня проблема ...

Answer 1

Мой друг нашел исходный код университета для сопоставления камеры в PhotoSynth. Я бы нашелся на Google, если бы я был тобой.

Answer 2

После небольшого возни, разве это не внешняя матрица, которая говорит вам, где камера находится в 3-х местах?

Я работал в компании, которая сделала много этого, но я всегда использовал инструменты, которые парни из алгоритма написали. :)

Answer 3

Это хорошее предложение ... и я обязательно рассмотрю его (photosynth как-то подогрел мой интерес к этой теме - но я работал над ним в течение нескольких месяцев для робочамов) - но это редкая реализация - это выглядит для «хороших» функций (точек на изображении, которые должны быть легко идентифицируемыми в других видах того же изображения), и хотя я, конечно, планирую оценивать каждое совпадение на основе того, насколько хороша функция, с которой оно сопоставляется, я хочу, чтобы полный плотный алгоритм получить каждый пиксель ... или я должен сказать, воксель лол?