Если вы имеете дело с шарами, сталкивающимися и подпрыгивающими, то сохранение импульса (и энергии, если столкновения упругие) должно быть всем, что вам нужно.Вам все еще нужно определить направление контакта и ограничить изменение импульса, чтобы оно было нормальным.
С другой стороны, если вы хотите, чтобы шарики опирались друг на друга или на поверхности, вам нужно смоделироватьсилы контакта.