Пройдите простые шаги;сначала с небольшой отладкой проверьте, что ваш код достигает OnControllerColliderHit, а затем - OpenDoor (hit.gameObject);Также подтвердите, что он может воспроизводить door.transform.parent.animation.Play ("doorOpen");(и сделать звук в обычном коде, а не в условном)
Из фрагмента кода может быть, что ваше определение playerDoor неверно в других местах