Шиме и Акорн опередили меня до лучших ответов, но стоит добавить, что буквальный перевод вашего кода будет
for i in [0...names.length]
str += "Hello #{names[i]}!<br />"
или с использованием постфикса, а не отступа,
str += "Hello #{names[i]}!<br />" for i in [0...names.length]