Существует один вырожденный случай, когда вы можете столкнуться с проблемой, в этом конкретном случае может помочь только магнитометр (компас).
Если вы поместите устройство (a) на стол в стационарном положении, то (b) на идеально горизонтальном поворотном столе, медленно вращающемся, вы получите те же качественные показания датчика.Показания как гироскопа, так и акселерометра в обоих случаях постоянны, хотя показания количественно различаются.Грустная часть: ошибка смещения гироскопа может сделать случай (а) похожим на (б) и наоборот.В этом конкретном случае вам нужен компас для отмены дрейфа гироскопа.Случай (а) типичен для телефона.
Помимо этого вырожденного случая, гироскопы и акселерометры с датчиком слияния достаточны для отслеживания произвольных вращений устройства.