Я хочу выяснить, как определить, вращается ли ИДУ вокруг себя или вращается вокруг некоторой точки пространства ? Посмотрите на изображение ниже для иллюстрации.
Изображение: Два типа вращения ИДУ
Я могу правильно получить углы ориентации (Эйлера) от IMU и узнать, на сколько градусов он вращается. Но не может обнаружить это в том же положении или нет? У меня есть акселерометр, гироскоп, данные магнитометра, а также кватернионы. Но не мог использовать их математически, чтобы правильно рассчитать смещение датчика.
Я знаю, что почти невозможно получить смещение от акселерометра, дважды интегрировав его. Но этот расчет смещения будет сделан в течение максимум 2-3 секунд, а затем будет обновлен.
В целом, я хочу выяснить, какое из движений на изображении выше делается с ИДУ. Есть ли кто-нибудь, кто знает лучший расчет смещения всего за 2-3 секунды, или, может быть, есть совершенно другой способ различать эти два типа движения ИДУ .
Заранее благодарен за любую помощь.