Вы можете присоединить обычный onTouchListener к GLSurfaceView, если у вас есть экземпляр GLSurfaceView (который звучит так, как и у вас). Это действительно полезно, если вы просто хотите узнать необработанные координаты x, y на экране, где пользователь нажал (например, чтобы вращать вокруг y, если пользователь перемещает палец влево / вправо по экрану)
Для библиотеки жестов, которую я сам не использовал, вы должны просто поместить GLSurfaceView в макет фрейма, а затем поместить другой вид (например, линейный макет, равный match_parent) в тот же макет фрейма, чтобы он полностью покрывает GLSurfaceView и находится поверх него. Присоедините библиотеку жестов к этому представлению (и, очевидно, убедитесь, что она прозрачна, чтобы люди все еще могли видеть GLSurfaceView ниже).