Вы можете использовать следующий код, чтобы получить точку столкновения
b2Body *bodyA = contact->GetFixtureA()->GetBody();
b2Body *bodyB = contact->GetFixtureB()->GetBody();
if ((bodyA->GetFixtureList()->GetFilterData().categoryBits == Categorybits1 || bodyA->GetFixtureList()->GetFilterData().categoryBits == categoryBits2) && (bodyB->GetFixtureList()->GetFilterData().categoryBits == categoryBits2 || bodyB->GetFixtureList()->GetFilterData().categoryBits == Categorybits1))
Вы можете получить положения тела с помощью этого кода .....
даже я ищу, как получить точку столкновения