Определение положения / направления самолета

Question

Я работаю в проекте, который включает гироскопы ...

Я использую Arduino и ITG 3200 для считывания данных с гироскопа.Я получаю 3 значения в градусах / с для каждой оси (x, y, z).

У меня вопрос: как узнать фактическое (физическое) положение или направление устройства (скажем, самолета),Должна быть математическая формула или что-то в этом роде.

Answer 1

Используя только сигнал гироскопа (который вы должны интегрировать численно), вы в конечном итоге столкнетесь с проблемами из-за дрейфа.Обычно выполняется объединение акселерометра (для низкочастотных сигналов, т.е. дрейфа) с гироскопом (для высокочастотных сигналов).Вот ссылка несколько ссылок, показывающих более или менее точно, что вы хотите:

• http://www.starlino.com/imu_guide.html
• http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial
• http://www.starlino.com/quadcopter_acc_gyro.html

Также см. Эти вопросы StackOverflow:

• Объединение данных гироскопа и акселерометра
• Интеграция показаний гироскопа и акселерометра
• гироскоп, акселерометр, магнитометр и фильтр Калмана
• Как определить относительное положение с использованием данных акселерометра и гироскопа

Answer 2

Мы работаем над аналогичной проблемой.

Мы нашли это видео на YouTube особенно полезным, так как оно поставляется с бумагой и реализацией (которая работает на Arduino):

http://www.youtube.com/watch?v=fOSTOnQzZCI

Статьяи исходный код:

http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/

В нашем случае (получение ориентации шарика с дистанционным управлением) нам также пришлось включить акселерометр и магнитоскоп.