Я портирую код, созданный в октаве, в pylab. Одно из перенесенных уравнений дает резко отличающиеся результаты в питоне, чем в октаве.
Лучший способ объяснить это - показать графики, сгенерированные октавой и пилабом из одного и того же уравнения.
Вот упрощенный фрагмент исходного уравнения в октаве. В этом небольшом тестовом скрипте результат функции с phi, удерживаемым в нуле, выводится из ~ (-pi, pi):
clear
clc
close all
L1 = 4.25; % left servo arm length
L2 = 5.75; % left linkage length
L3 = 5.75; % right linkage length
L4 = 4.25; % right servo arm length
L5 = 11/2; % distance from origin to left servo
L6 = 11/2; % distance from origin to right servo
theta_array = [-pi+0.1:0.01:pi-0.1];
phi = 0/180*pi;
for i = 1 : length(theta_array)
theta = theta_array(i);
A(i) = -L3*(-((2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)-2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1))/(2*L3*sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2))-((2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)-2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1))*(-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2-L3^2+L2^2))/(4*L3*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)^(3/2)))/sqrt(1-(-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2-L3^2+L2^2)^2/(4*L3^2*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)))-((cos(theta)*L1)/sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)-((sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)*(2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)-2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)))/(2*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)^(3/2)))/sqrt(1-(sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)^2/((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)))*sin(acos((-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2-L3^2+L2^2)/(2*L3*sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)))-asin((sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)/sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)^2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)^2)));
end
plot(theta_array,A)
Результирующий октавный график выглядит так:
Это же уравнение было скопировано и вставлено из октавы в python, где '^' заменено на '**', 'acos' заменено на 'arccos', а 'asin' заменено на 'arcsin'. Тот же диапазон тета был нанесен с фи, удерживаемой в нуле:
from pylab import *
# physical setup
L1 = 4.25; # left servo arm length
L2 = 5.75; # left linkage length
L3 = 5.75; # right linkage length
L4 = 4.25; # right servo arm length
L5 = 11.0/2.0; # distance from origin to left servo
L6 = 11.0/2.0; # distance from origin to right servo
theta = arange(-pi+0.1,pi-0.1,0.01);
phi = 0/180.0*pi
def func(theta,phi):
A = -L3*(-((2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)-2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1))/(2*L3*sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2))-((2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)-2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1))*(-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2-L3**2+L2**2))/(4*L3*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)**(3/2)))/sqrt(1-(-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2-L3**2+L2**2)**2/(4*L3**2*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)))-((cos(theta)*L1)/sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin((phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)-((sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)*(2*sin(theta)*L1*(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)-2*cos(theta)*L1*(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)))/(2*((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)**(3/2)))/sqrt(1-(sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)**2/((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)))*sin(arccos((-(L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2-(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2-L3**2+L2**2)/(2*L3*sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)))-arcsin((sin(theta)*L1-sin(phi)*L4)/sqrt((L6+L5-cos(phi)*L4-cos(theta)*L1)**2+(sin(phi)*L4-sin(theta)*L1)**2)))
return A
f = figure();
a = f.add_subplot(111);
a.plot(theta,func(theta,phi))
ginput(1, timeout=-1); # wait for user to click so we dont lose the plot
Результат Python выглядит следующим образом:
Я не могу определить, что вызывает различия, Есть идеи?