Вот код, который успешно импортировал очень простой файл .dae, созданный бесплатной версией SketchUp 8.0, в Mathematica 8. Этот код не обнаруживает и не воздействует на преобразования, он только смотрит на координаты и треугольники, поэтому не ожидайтеперебор.
data = Import[SystemDialogInput["FileOpen"], "XML"];
points = Map[( Partition[ReadList[StringToStream[#[[1]] ], Number],
3]) &, (Map[Part[#, 3] &, (Partition[
Cases[data, XMLElement["float_array", _, _], Infinity],
2][[All, 1]])] ) ];
triangles = Map[Partition[1 + ReadList[StringToStream[#[[1]]], Number],3] &,
Map[Part[#, 3, 2, 3]&,
Cases[data, XMLElement["triangles", _, _], Infinity]]];
Graphics3D[Map[GraphicsComplex[#[[1]], Polygon[#[[2]]]] &,
Transpose[{points, triangles}]], Boxed -> False]