-lOpenGLSupport, похоже, из библиотеки bulletphysics.
Подробнее:
Я построил этооднако из источника не было указано, что он должен создавать общие библиотеки.Выполнение этого, похоже, решило проблему.
Для дальнейшего использования:
Сборка bulletphysics с использованием этих команд
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebugInfo . -G "Unix Makefiles"
make
(ответ на собственный вопрос)