Библиотека Bullet Physics предпочитает передавать указатели на объекты взад и вперед.Когда вы создали свою структуру BT и передали ее какой-либо другой функции BT, она не будет «копировать» данные локально для себя.Он просто возьмет указатель на него, затем будет действовать, и все.Это связано с соображениями производительности: копирование таких больших структур данных в локальные переменные было бы пустой тратой памяти и циклами процессора.
Чтобы ответить на два последних вопроса: да, я думаю, что вы используете это правильно.Держите ваши экземпляры BT-структур рядом до тех пор, пока они больше не понадобятся (например, твердое тело будет удалено из мира, или выход из приложения).