Как применить вращение к телу в Bullet Physics Engine?

Question

У меня есть значения вращения (крен, тангаж, рыскание). Я хотел бы применить это вращение к телу, но я не знаю, как это сделать.

Answer 1

Наиболее простым способом было бы установить мировое преобразование для твердого тела, либо через состояние движения, либо путем прямой настройки.Чтобы получить преобразование от крена, тангажа и рыскания, вы можете использовать:

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);