Я использую MultiBodyTree для вычисления обратной динамики (из BulletInverseDynamics). И теперь возникает проблема, когда основание тела вращается. Физика должна быть приведена в соответствие с текущим положением основного тела, но я не могу понять, как этого добиться с помощью данного интерфейса Bullet. Я пытался использовать такие функции, как setBodyFirstMassMoment() и setBodySecondMassMoment(), но они, кажется, делают другие вещи. Также я попытался изменить вектор гравитации - может работать в некоторых случаях, но не в целом. Любые предложения будут оценены