Java рулевой объект с двумя скоростями колеса

Question

Допустим, у меня есть двухколесный объект, где каждое колесо имеет независимую скорость (lWheelV и rWheelV для левого и правого колес соответственно).Скорости каждого из колес ограничены диапазоном [-1, 1] (то есть между -1 и 1).

• Если lWheelV = 1 & rWheelV = 1, объект перемещается вперед
• Если lWheelV = -1 & rWheelV = 1, объект поворачивается влево (против часовой стрелки)
• Если lWheelV = 0,5 & rWheelV = 1, объект будет двигаться вперед, медленно поворачивая влево
• Если lWheelV = -1 & rWheelV = -1, объект будет двигаться назад.

Это может быть проще визуализировать на следующем изображении:

Какая математика мне нужна, чтобы описать такой объект, и, что более важно, как я могу реализоватьпрограммное обеспечение, которое будет воспроизводить это поведение в Java .

Answer 1

Это зависит от целого ряда вещей, таких как ширина транспортного средства, количество кадров в секунду и т. Д. ...

Однако некоторые советы:

• Чтобы вычислить вращениетранспортное средство в одном кадре, вы можете использовать функцию арктана.

  float leftWheel = 1.0f;
  float rightWheel = 0.5f;
  float vehicleWidth = 1.0f;
  
  float diff = rightWheel - leftWheel;
  float rotation = (float) Math.atan2(diff, vehicleWidth);
  

• Чтобы определить скорость, с которой транспортное средство будет двигаться вдоль своей оси, используйте следующую команду:

  float speedAlongAxis = leftWheel + rightWheel;
  speedAlongAxis *= 0.5f;
  

• Чтобы повернуть ось транспортного средства на угол, вычисленный в первом наконечнике:

  float axisX = ...;
  float axisY = ...;
  /* Make sure that the length of the vector (axisX, axisY) is 1 (which is 
   * called 'normalised')
   */
  
  float x = axisX;
  float y = axisY;
  
  axisX = (float) (x * Math.cos(rotation) - y * Math.sin(rotation));
  axisY = (float) (x * Math.sin(rotation) + y * Math.cos(rotation));
  

• Чтобы переместить транспортное средство по оси:

  float vehicleX = ...;
  float vehicleY = ...;
  
  vehicleX += axisX * speedAlongAxis;
  vehicleY += axisY * speedAlongAxis;
  

• A normalise() метод выглядит следующим образом:

  public float normalise()
  {
      float len = (float) Math.sqrt(x * x + y * y);
      x /= len;
      y /= len;
      return len;
  }