Вы не можете сделать это, используя только аффинное преобразование, которое по определению является линейным. Вы можете нарисовать планку из множества маленьких кусочков, медленно изгибаясь вдоль пути, или использовать OpenGL, чтобы нарисовать их вдоль трехслойной или четырехслойной.