Если у вас есть подобный подзапрос, он должен возвращать только один столбец и только одну строку .Если ваши подзапросы возвращают только одну строку, то вам нужно заключить их в круглые скобки, как заметил @ Thor84no.
Если они возвращают (или могут вернуть) больше, чем строка, попробуйте вместо этого:
INSERT INTO pv_indices_fields (index_id, veld_id)
SELECT '1', id
FROM pv_fields
WHERE col1='76'
AND col2 IN ('val1', 'val2')
или если ваши условия сильно отличаются:
INSERT INTO pv_indices_fields (index_id, veld_id)
( SELECT '1', id FROM pv_fields WHERE col1='76' AND col2='val1' )
UNION ALL
( SELECT '1', id FROM pv_fields WHERE col1='76' AND col2='val2' )