В принципе, нет общей формулы для связи ШИМ с движением колеса. Имеется слишком много изменений в зависимости от того, какие двигатели вы выбираете, какие колеса, какое передаточное число, напряжение батареи и сколько ампер могут подавать батареи и т. Д.
Вместо этого вы можете сделать оценку, измерив производительность вашего конкретного шасси (например, комбинацию всего вышеперечисленного) и используя либо одну постоянную (например, мощность ШИМ * 0,432 == Движение колеса в линейных см при полной зарядке) или еще лучше, используя ряд констант, которые оценивают на основе мощности ШИМ (например, 0,123 при коэффициенте заполнения 50/255 ШИМ, 0,389 при нагрузке 200/255 ШИМ), а также меняются в зависимости от текущих уровней заряда аккумулятора (например, 0,123 при 50 ШИМ @). 12,1 В, 0,089 при 50 ШИМ при 10,7 В). Как видите, даже «простая» оценка быстро усложняется.
Именно поэтому вы видите, что люди используют энкодеры - энкодеры в основном измеряют движение колеса в "реальном мире" независимо от всех переменных. Вы можете использовать свои энкодеры для измерения скорости вращения ваших колес в зависимости от текущего рабочего цикла ШИМ, а затем просто увеличивать или уменьшать выход ШИМ в зависимости от желаемой скорости / расстояния.