Карта несоответствия из двух последовательных кадров ОДНОЙ калиброванной камеры. Является ли это возможным?

Question

стерео_матч.cpp пример преобразует изображения L и R в дисбаланс и облако точек.Я хочу адаптировать этот пример для вычисления диспаратности и облака точек из 2 последовательных кадров калиброванной камеры * .Является ли это возможным?Если этот пример не подходит для моей области, каковы шаги для получения того, что я хочу?

Answer 1

Карта диспаратности в стереосистемах используется для получения информации о глубине - расстояния до объектов в сцене.Для этого вам нужно расстояние между камерами, чтобы иметь возможность преобразовывать информацию о несоответствии в реальные размеры.

С другой стороны, если у вас есть последовательные кадры со статической камеры, я полагаю, вы хотите различия между ними.Вы можете получить его с помощью алгоритма оптического потока.Плотный оптический поток рассчитывается для каждого пикселя изображения таким же образом, как и диспаратность, и выводит направление и величину движения.Наиболее распространенные OF редки - они отслеживают только набор «сильных» или четко определенных точек.

Возможно, имеет смысл получить алгоритмы диспаратности, если у вас статичная сцена, но вы перемещаете камеру, имитируя две камеры в стереосистеме.

Answer 2

Да, если камера (или сцена) движется

Answer 3

Полагаю, мы не можем рассчитать точную карту диспаратности от одной камеры. При вычислении карты диспаратности мы в основном предполагаем, что вертикальная координата пикселя в обоих изображениях в стереосистеме одинакова, только координаты горизонтального пикселя изменяются, но в последовательности монокулярного изображения это может не соответствовать действительности, поскольку камера перемещается между двумя последовательными кадры.